Creció en el seno de una familia más o menos acomodada, pues llegó a ser un notable propietario agrícola y ganadero. Ello le permitió obtener el empleo de Alférez de Milicias en el Regimiento Provincial de Güímar, que por entonces era el segundo oficial al mando de una compañía, tras el capitán. Además, gracias a su posición económica también fue nombrado mayordomo de la fábrica parroquial de San Pedro Apóstol de Güímar. Su descendencia mantuvo durante algunas generaciones el apellido doble “Martín de Castro”.
Nació en Güímar en 1653, siendo hijo de don Martín Rodríguez, natural de Tacoronte, y doña María de Castro, que lo era del citado pueblo sureño. El 13 de septiembre de dicho año fue bautizado, con óleo y crisma, en la iglesia de San Pedro por fray Tomás Rodríguez, “de la orden de predicadores Predicador Gl.”, con licencia del Lcdo. don Gonzalo Rodríguez Coello, cura y beneficiado de dicha parroquial y de la de Santa Ana de Candelaria; se le puso por nombre “José” y actuaron como padrinos don Francisco de Castro y doña Ana Jiménez, vecinos de dicho lugar…
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